Elektrik Motoru ile Tahrik Edilen Dört-Çubuk Mekanizmasının Kayan Kip Hız Kontrolü

Gürsel, Şefkat; Telli, Sevda

Görüntüleme (gezinme ile): 12 -- Görüntüleme (arama ile): -- IP: 3.138.113.188 -- Ziyaretçi Sayısı:

Özgün Başlık
Elektrik Motoru ile Tahrik Edilen Dört-Çubuk Mekanizmasının Kayan Kip Hız Kontrolü

Yazarlar
Şefkat, Gürsel, Sevda Telli

Dergi Adı
Uludağ Üniversitesi Mühendislik - Mimarlık Fakültesi Dergisi

Cilt
2008, Cilt 13, Sayı 2, ss. 15-26

Anahtar Kelimeler
Kayan Kip Kontrol Metodu ; Hız Kontrolü ; Düzgünsüzlük ; Dört-Çubuk Mekanizması

Özet
Bu çalısmada bir elektrik motoru tarafından tahrik edilen dört-çubuk mekanizmasının hız kontrolü ele alınmıstır. Öncelikle motor-mekanizma sisteminin bütün olarak matematiksel modeli olusturulup hareket denklemleri çıkartılmıs ve bu denklemler nümerik olarak çözülmüstür. Daha sonra sistemin hız kontrolü, Kayan Kip Kontrol (KKK) tekniği kullanılarak yapılmıs ve sonuçlar PID kontrol ve bulanık mantık kontrol metotları ile karsılastırılmıstır. Elde edilen sonuçlardan, kayan kip kontrol metodunun hızdaki düzgünsüzlük, maksimum asma, kalıcı durum hatası ve ortalama hız bakımından diğer her iki kontrol metodundan da daha iyi bir performans gösterdiği görülmüştür.

Başlık (Yabancı Dil)
Sliding Mode Speed Control of an Electric Motor Driven Four-Bar Linkage Mechanism

Anahtar Kelimeler (Yabancı Dil)
Sliding Mode Control ; Speed Control ; Speed Fluctuation ; Four-Bar Linkage Mechanism

Özet (Yabancı Dil)
In this study, the speed control of a four-bar linkage mechanism driven by an electric motor is considered. Firstly, a complete mathematical model for the motor-mechanism system is developed and the motion equations of the system are obtained and then these equations are solved numerically. Secondly, the speed control of the system is carried out by using Sliding Mode Control (SMC) method and the results obtained from simulation are compared with those of PID control and fuzzy logic control. Numerical simulations show that, the sliding mode control method has much better performance in the speed fluctuation, the percent overshoot, the steady-state error, and the average speed than the other control methods.