Görüntüleme (gezinme ile): 101 -- Görüntüleme (arama ile): 7 -- IP: 10.1.138.59 -- Ziyaretçi Sayısı:

Özgün Başlık
5 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Modellenmesi ve Kontrolü

Yazarlar
Nurettin Gökhan Adar, Hüseyin Ören, Recep Kozan

Dergi Adı
Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi - SAUJS

Cilt
Nisan 2013, Cilt 17, Sayı 1, ss. 155-160

Anahtar Kelimeler
Robot kolu ; Dinamik denklemler ; Yörünge ; Konum kontrölü ; PID kontrol

Özet
Bu çalışmada 5 serbestlik dereceli bir robot kolunun dinamik modellenmesi gerçekleştirilmiştir. Modellemesi yapılacak robot kolu 3 uzuvlu her biri dönel 5 eklemli toplam 5 serbestlik derecesine sahip uzaysal bir koldur. Dinamik modelleme için Lagrange-Euler denklemlerinden yardım alınarak hareket denklemleri çıkarılmıştır. Çıkarılan bu denklemler matris-vektör formuna çevrilmiştir. Elde edilen hareket denklemlerinin doğruluğunu görmek için uzuvların serbest düşme hareketi yapması sağlanarak her bir eklemin konum grafikleri elde edilmiştir. Gerçekleştirilmesi istenen senaryoya karşılık gelen eklem konumlarının elde edilebilmesi için bir kontrol algoritması tasarlanmıştır. Bu çalışmada PID tip kontrol algoritması kullanılmıştır. Yapılan simülasyon çalışmaları sonucunda verilen kübik eklem konum yörüngelerinin gayet başarılı bir şekilde takip edildiği görülmüştür.

Başlık (Yabancı Dil)
Modelling and Control of 5 Dof Robotic Arm

Anahtar Kelimeler (Yabancı Dil)
Robotic arm ; Dynamic Equations ; Trajectory ; Position Control ; PID control

Özet (Yabancı Dil)
In this paper, dynamic modeling of a 5 DOF Robotic Arm was carried out. The Robotic Arm totally had 5 DOF spatial articulated arm which consist of 3 parts. The modeling of dynamic equations of motion were based on Lagrange-Euler equations. The equations were taked into matrix-vector form. The parts of Robotic Arm had been in free fall to see the accuracy of the equations of motion and each joint graphs were obtained. A control algorithm was designed to achieve the position of the joint corresponding to the desired scenario. PID control algorithm is used in this study. As a result of the simulation of the orbits of the cubic joint position had been followed up successfully.